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    宋新陽問道。

    “梅溪湖大學人工智能學院給我們也是提供了技術支持，我們設計出了一種已知空間對應點對條件下，求位姿變換矩陣及機器人目標位姿的計算方法，采用了壓力扭矩和位移混合控制的方法實現了柔順銷釘導向控制。”

    這名技術經理自豪地說道：“現在我們這套裝配機器人裝配對應孔位的測量匹配誤差在2毫米以內，機器人在視覺引導下，可以將工件運送至銷釘的導向范圍內，并在銷釘導向及力反饋控制下能夠將工件準確裝配到位，同時裝配力我們也是設計了扭矩力閾值，避免了裝配力過大引起的部件損傷，達到了我們的裝配設計要求，現在已成為我們公司成熟的作業模式?！?

    宋新陽點點頭，他看著楊杰說道：“我看你是非常注重自動化和機器人生產呀！”

    楊杰笑著道：“這也是沒辦法的事情，我給他們的要求是一條生產線一年下來至少要給我生產130顆衛星以上，為了達到這個目標，我們必須要在管控、檢測、物流、生產等方面達到最高的效率，像虛擬仿真、機器人裝配等方式必須全都用上?！?

    應用機器人進行衛星艙板裝配，在硬件方面，只需一臺移動機器人，并為每塊艙板配置簡易支撐裝置，大大減少了硬件投入；在作業效率方面，單塊艙板的作時間在30分鐘以內，縮短至傳統作業方式的50%以內；在作業質量方面，采用柔順力控技術，此外，機器人裝配系統還用于特殊部件的裝配任務，解決了其中的安裝與拆卸難題。

    近期，在一重點型號中該部使用機器人進行涂覆導熱硅脂設備的拆除，使用專門開發的機器人控制技術，在使設備導熱硅脂界面分離的同時，控制界面受力在安全的范圍內，相對于傳統人工拆除方法，界面受力可知可控，作業過程平穩可靠。這是機器人首次用于涂覆導熱硅脂設備的拆除，實現了相關大重量部件的安全拆除。

    今后，機器人裝配系統仍將保持高密度應用該項目團隊將繼續優化系統各項功能，一方面提高系統的易用性，使得系統作更為簡便，便于系統的推廣使用；另一方面提高系統的安全性，對誤作、系統錯誤等所有存在風險的情況，在技術上采取規避與應對措施，確保應用中產品與人員的安全。


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