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    151鏟平了很大一片地，原址是南山的重慶海昌加勒比海水世界游樂園，疏散之后這個景點已經廢棄，于是基地把這塊地全部鏟平，鋪上厚厚的黑色承壓道砟，作為巨械的動力系統測試場，從高空俯瞰，是一個邊長一公里的巨大等腰三角形。

    紅蓮需要在這里測試各個肢體關節，最直接的方法是讓它做第二套全國中學生廣播體操時代在召喚。

    （舞動青春的效果不如時代在召喚。）

    “真的，她很靈活。”申姜認真地點點頭，“另外無論她怎么動，我們的駕駛艙可以始終保持平穩。”

    雙足步行機系統是動力核心中最難以被攻克的部分，它的內在不穩定性讓其動力學特性變得極其復雜，這一塊商陸是接觸過一點的，因為自動化所參與了一部分攻關任務，人形工程小組集合了所有國內能找到的控制理論和控制工程領域專家，先造了個十米高的等比微縮驗證機，再一步一步地放大。

    “強耦合，多變量，非線性。”商陸忽然說。

    “你在說什么？”

    “神經系統接駁控制狀態下的雙足步行機系統是我碩士研究的課題。”商陸扭頭看著她，“這臺巨型機器人之所以能走得穩，是因為它的零力矩點始終保持在它的腳掌范圍之內。”

    女孩眨了眨眼睛。

    商陸笑了“我在背我的論文呢。”

    “什么叫零力矩點？”

    “零力矩點就是zp點，雙足機器人所受的重力、其他慣性力和地面反作用力三者合力矢的延長線與地面的交點，它在腳下，步行機才能平穩行走，這是所有雙足步行機的理論基礎。”商陸解釋，“當然紅蓮比我說的要復雜得多，它是一臺超算控制的機器人，它可以做到實時在線步態規劃，甚至可以自己做廣播體操。”

    在工程上商陸懂得更多，他總算有點東西可以顯擺一下。

    “她是很聰明。”申姜在零重力緩沖液中抻了個懶腰，身體被小小的角動量帶動著旋轉起來，“可惜她不能自己思考問題。”

    商陸抓住一只把手固定住自己的身體，因為紅蓮正在做轉體運動測試它的肢體，它可以三百六十度旋轉它修長優雅的腰肢，這是人類辦不到的，在四肢運動這一節，紅蓮也有人類無可比擬的優勢，因為它是六肢運動。

    論起四條手臂的優勢，申姜說她還可以建坐標。

    商陸問什么叫建坐標？

    于是申姜演示了如何建立一個巨大的空間直角坐標系，紅蓮一只手筆直地豎起，這是z軸，另外兩只手橫向打開再折成直角，像交警指揮交通那樣，這是x軸和y軸，這就是長四條手臂的好處——最后一條手臂可以當時間軸it，也可以斜著伸出去當世界線，它甚至可以進行伽利略或者洛倫茲變換！

    怎么變換？商陸問。

    紅蓮保持這個姿勢平移了一大步。

    伽利略變換完成。申姜說。

    商陸透過艙壁觀察外景，他不知道這套全景vr顯示設備的鏡頭都安裝在什么地方，但它確實營造出了透明的效果，駕駛員待在艙內，仿佛待在一個巨人透明的腦殼內，可以看到兩側的肩膀手臂，可以看到胸腹和腰腿，當紅蓮彎腰時就像從五十米高處墜落，地面迎頭撲來，比過山車還驚心動魄，商陸一邊膽戰心驚，一邊心想設計成人形在工程上是最復雜的，但它同時也能帶來最高的自由度和更高階的活動空間。
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